Родился 8 июня 1940 г. в ауле Хурзук Карачаевского района Карачаевской автономной области Ставропольского края. Окончил Бакинское общевойсковое командное училище, Военную академию им. М. В. Фрунзе, Военную академию Генерального штаба ВС СССР.

Службу в армии начал в 1958 командиром мотострелкового взвода. С 1966 по 1970 - командир мотострелковой роты. С 1971 по 1973 - начальник штаба - заместитель командира полка, с 1973 по 1975 - командир полка. В 1975 - 79 - начальник штаба - заместитель командира дивизии. В 1979 - 86 - командир армейского корпуса, командующий армией. С 1986 по 1988 - первый заместитель командующего войсками Забайкальского военного округа; с сентября 1988 по август 1991 - командующий войсками Забайкальского военного округа.

С августа по декабрь 1991 - главнокомандующий Сухопутными войсками - заместитель министра обороны СССР. Народный депутат СССР с 1989 по январь 1992. С марта 1992 - командующий Силами общего назначения Объединенных Вооруженных Сил СНГ. С августа 1992 - главнокомандующий Сухопутными войсками РФ.

11 апреля 1997 указом Президента РФ Семенов был освобожден от занимаемой должности. В июне 1998 был назначен главным военным советником министра обороны РФ.

В 1999 - 2003 г.г. -  первый избранный Президент Карачаево-Черкесской Республики.